基于增强转移网络(ATN)的室外移动机器人道路图像理解

摘要：

道路图像理解是室外移动机器人视觉导航自主驾驶研究中的一个关键技术,由于基于视觉导航的室外移动机器人自主驾驶时,对实时性和鲁棒性要求很高,因此,为了满足室外移动机器人自主驾驶的实时性和鲁棒性要求,将人工智能研究句法分析中的一个形式体系--增强转移网络(ATN)成功地应用于室外移动机器人的道路理解中,进而提出了基于ATN的室外移动机器人道路图像理解算法,该算法在统一的ATN构建思想指导下,针对不同的道路情况,不仅可以灵活地构建出不同的道理理解ATN网络,还可达到本质上的统一及应用上的灵活.经实验检验,该算法在满足系统要求的鲁棒性条件下,具有非常高的实时性,即能充分地满足自主移动机器人高速自主导航的需要.

关键词：增强转移网络、移动机器人、道路图像理解、视觉导航

所属期刊栏目：9

分类号：TP242.62(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-06-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：380-384