一种基于视觉的移动机器人定位系统

摘要：

具有自主的全局定位能力是自主式移动机器人传感器系统的一项重要功能 .为了实现这个目的,国内外均在不断地研究发展各种定位传感器系统.这里介绍了一种采用光学原理的全方位位置传感器系统.该传感器系统由主动式路标、视觉传感器、图象采集与数据处理系统组成.其视觉传感器和数据处理系统可安装在移动机器人上,然后可通过观测路标和视角定位的方法,计算出机器人在世界坐标系中的位置和方向.实验证明,该系统可以实现机器人的在线定位,其采样速率和精度能够满足实用要求.

关键词：机器人定位、视觉导航、路标

所属期刊栏目：5

分类号：TP242.62(自动化技术及设备)

资助基金：新材料领域项目98-20-06

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：688-692