基于运动模型的道路识别与跟踪算法的研究

摘要：

自主驾驶与辅助导航是目前国际上研究的热点问题.通过对室外行驶车辆上的CCD摄像机所采集的长序列立体图象的处理与分析,研究公路汽车自动视觉导航中的道路识别与跟踪问题. 该文提出一种基于长序列立体图象处理的三维运动参数估计算法,算法的核心是采用了能有效抑制噪声的边缘检测模板,建立了车辆行驶过程中的道路曲率动态模型、车自身的运动模型和摄像机的透视投影模型,并通过卡尔曼滤波器进行三维运动参数的估计.算法具有快速、鲁棒性好及实用性强的优点.文章还给出了在室外环境下拍摄的真实图象的实验结果.实验证明,此方法取得令人满意的道路识别与跟踪结果,所以这对提高公路汽车视觉导航系统性能的研究是非常有益的.

关键词：运动模型、长序列立体图象、运动参数估计、道路识别与跟踪

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分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：北京市自然科学基金4992001;北京市教委科研项目99KJ06;国家重点实验室基金

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：226-231