基于虚拟定标线的巡检机器人视觉导航

摘要：

控制巡检机器人沿着导航线移动,关键技术之一就是准确判断机器人相对于导航线的方位和距离.本文提出了一种新的定位导航线技术,即引入虚拟定标线,将图像处理后检测到的导航线与相应位置的虚拟定标线进行比较,从而获得机器人相对于导航线的实际偏离角度和距离,进而利用模糊控制策略,对机器人沿着导航线的行走进行控制.实验表明,该算法能准确实现机器人的定位,控制机器人沿着导航线行进.

关键词：巡检机器人、视觉导航、虚拟定标线、模糊控制

所属期刊栏目：16

分类号：TP242.62(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;山东省研究生教育创新计划;山东省教育科学规划课题重点项目

在线出版日期：2011-06-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：50-56