具有L2增益的陶瓷取坯机械手鲁棒跟踪控制

摘要：

本文对具有不确定和干扰的二自由度电动陶瓷取坯机械手系统动态模型,采用李雅普诺夫函数递推设计方法设计了鲁棒跟踪控制器.所设计的控制器不仅保证跟踪误差系统的稳定性而且使得由力矩干扰到跟踪误差评价信号的L2增益小于给定的值.同时本文也给出了不用解HJI不等式设计陶瓷取坯机械手H∞控制器方法,仿真结果表明所设计的控制器具有良好的跟踪性能和较强的鲁棒性.

关键词：陶瓷机械手、鲁棒控制、L2增益、递推设计、不确定

所属期刊栏目：38

分类号：TQ174

在线出版日期：2004-08-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：28-31