一种欠驱动船舶直线路径跟踪的预测控制器设计方法

摘要：

针对船舶直线路径跟踪控制系统中存在的非线性、欠驱动性,以及考虑到系统受到外界环境干扰的影响,基于重定义输出、解析模型预测控制、非线性观测器等技术,提出了一种直线路径跟踪控制算法,该算法能够使得欠驱动船舶渐进稳定于给定的直线参考路径.通过计算机仿真实验对所提算法进行了验证.结果表明,所提出的控制器具有理想的控制效果和良好的鲁棒性能.

关键词：欠驱动控制、重定义输出、预测控制、非线性观测器

所属期刊栏目：11

分类号：U661(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金50779033;国家863计划2007AA11Z250

在线出版日期：2011-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：61-62