人-机-环境共融的智能假肢膝关节研究进展

摘要：

智能假肢膝关节作为下肢假肢中最重要的部件,是一种人-机-环境高度共融的复杂系统,解决此共融系统中的关键科学问题是实现假肢穿戴者步态自然柔顺的必要条件.以仿生设计、智能感知和智能控制这3个主要研究方向为切入点,综述智能假肢膝关节的研究进展.仿生设计的重点在于如何通过仿生结构与驱动设计,使假肢关节拟合人体关节驱动/阻尼代偿机制;智能感知聚焦于如何建立人-机-环境交互通道,实现人体运动意图识别与人机协同任务中的混合决策;智能控制主要关注如何在动态环境中调整假肢运动或驱动策略,使假肢更接近于人体正常的步态特征.最后,探讨智能假肢膝关节在人.机-环境共融研究中的发展方向与挑战,其中研究重点包括主被动混合代偿驱动、人体自主使能控制以及人-机-环境双闭环交互.

关键词：智能假肢膝关节、人-机-环境共融、仿生驱动代偿、运动意图识别、自主使能控制

所属期刊栏目：42

分类号：R318(医用一般科学)

资助基金：国家自然科学基金;国家重点研究计划课题;国家建设高水平大学公派研究生项目

在线出版日期：2023-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共16页

页码：486-501