融合功能性电刺激的助行康复外骨骼机器人混合控制策略研究进展

摘要：

运动康复有助于促进脊柱损伤的恢复或脑卒中患者神经可塑,这对患者受损运动功能的恢复有着非常重要的作用.近年来,功能性电刺激(FES)技术与外骨骼机器人的结合,发挥了这两种康复技术的优势,同时互补了各自缺陷,从而促进实现了更有效的康复辅助模式,目前已逐渐成为本领域的研究热点.综述融合FES与下肢康复机器人混合控制策略的研究现状,并分别就FES结合被动矫形器的单向控制方法和融合主动外骨骼的协同控制方法,剖析其相关技术与难点;讨论构建人机信息交互环路的关键问题,以及如何设计出合理高效混合控制策略,从而实现动态控制分配和患者最大程度主动参与康复训练的目标.对未来的混合康复技术发展方向进行了总结与展望.

关键词：功能性电刺激、外骨骼、步态康复、人机交互、控制策略

所属期刊栏目：41

分类号：R318(医用一般科学)

资助基金：国家重点研发计划;国家重点研发计划;国家自然科学基金

在线出版日期：2022-08-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：328-338