基于小腿表面肌电的智能机器人协同控制方法

摘要：

作为人机交互的核心内容之一,面向机器人控制的步态识别拥有广泛的应用前景.提出一种基于小腿表面肌电信号的智能移动机器人控制方法.通过优化互信息的最大相关最小冗余算法(MRMR),实现对前进、后退、左转、右转等4种步态分类识别,并建立一套移动机器人同步控制系统.使用表面肌电信号(sEMG)作为输入信息,对人步态动作进行分类识别,并转化为对机器人运动进行控制的信息,从而实现人与智能移动机器人的实时协同交互.通过采集8名受试者前进、后退、左转、右转行走时的小腿表面肌电信号,并实时控制智能机器人的运动.结果表明,在少量的训练条件下,该方法的步态识别准确率可达88％.基于此方法搭建的移动机器人协同控制系统,具有较强的实时控制能力以及较高的控制准确度.基于小腿表面肌电的智能机器人协同控制方法具有良好的应用前景,未来或可广泛应用于人机运动协调机器人控制等领域.

关键词：小腿表面肌电信号、步态识别、最大相关最小冗余算法、智能机器人

所属期刊栏目：35

分类号：R318(医用一般科学)

资助基金：国家自然科学基金重点项目61431007,91320202;装备预先研究项目513260503

在线出版日期：2016-10-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：385-393