基于体感交互的骨折复位机器人控制方法实验研究

摘要：

将基于体感交互的控制方法引入骨折复位机器人,通过实验研究验证该方法的控制精度以及学习曲线,从而评估该方法的控制效果和学习的难易程度.利用Kinect采集操作者的手势以及手臂的运动状态作为控制参数,经计算机程序识别处理后生成机器人控制指令,从而控制机器人在模型骨上完成骨折复位操作.由6位操作者进行共计60次复位实验,得出复位精度和学习曲线数据.6位操作者的复位平均距离误差为(4.10 ±0.77)mm,角度误差为3.25°±1.11°.通过学习曲线分析发现,从第6次实验开始,操作所用时间显著缩短.将基于体感交互用的控制方法用于骨折复位机器人控制,不仅能够满足复位精度要求,而且操作学习时间短.该方法可为手术机器人的人机交互提供一种新的有效方法.

关键词：手术机器人、体感交互、骨折复位、人机交互

所属期刊栏目：35

分类号：R318(医用一般科学)

资助基金：国家自然科学基金61201313;北京市科技计划Z141100000514003

在线出版日期：2016-07-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：380-384