微创血管介入手术导管辅助机器人自整定模糊PID控制

摘要：

传统的微创血管介入手术,医生长时间遭受大量射线的辐射,会对医生造成一定的损伤.而用手术机器人代替医生操作导管能够克服上述缺点.为此,针对微创血管介入手术导管辅助机器人系统,首先运用D-H法建立了导管运动学模型,以便获得导管近端到导管末端的运动传递关系,接着选择无刷直流电机作为机器人关节执行器,采用自整定模糊PID控制方法来适应血管介入手术过程中系统参数变化及不确定性因素的影响,实现从端辅助机器人精确快速地跟踪主手的控制指令,进而提高系统的控制精度.仿真结果表明,与传统PID控制相比,自整定模糊PID控制方法能够快速跟踪系统的指令,使系统的跟踪误差减小到0.3mm以下.

关键词：微创血管介入手术、辅助机器人、自整定模糊PID控制、无刷直流电机

所属期刊栏目：33

分类号：R318.08(医用一般科学)

资助基金：国家自然青年科学基金61105099;沈阳市科技计划项目F12-277-1-70

在线出版日期：2014-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：123-127