人-机运动相容型下肢康复训练外骨骼机构的构型设计与分析

摘要：

对人-机运动相容型下肢康复训练外骨骼机构的构型设计进行研究,根据下肢的生物骨骼模型和下假肢膝关节设计技术,建立与人体下肢运动功能接近的刚体骨骼模型.分析人-机关节运动属性差异和人-机连接位姿偏差对人-机运动相容性的影响,基于人-机闭链的自由度分析和在人-机连接环节中增置连接关节,提出一种人-机运动相容的下肢外骨骼机构构型,并对无连接位姿偏差和有联接位姿偏差的骨骼-机构联体模型进行了ADAMS运动仿真分析.结果表明,在人-机连接环节中增置连接关节后,可以避免因人-机关节运动属性差异和人-机连接位姿偏差导致的人-机运动干涉现象,实现外骨骼机构运动与人体下肢运动的完全相容.

关键词：下肢康复训练、外骨骼机构、人-机运动相容性、机构构型、设计与分析

所属期刊栏目：31

分类号：R743;TH137(神经病学与精神病学)

资助基金：北京市自然科学基金3113026;北京市先进制造技术重点实验室开放基金0010005466909

在线出版日期：2013-01-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：720-728