基于Fuzzy-CMAC的人体假肢系统智能控制方法研究

摘要：

由于需要适应患者的参数个性化与步速变化,人体大腿假肢系统参数具有模型非线性与参数不确定性等复杂系统特性,因此需要寻求有效的智能控制方法.以一种自制的液压型智能大腿假肢结构为例,首先建立基于非线性阻尼控制参数与人体髋关节力矩的人机动力学模型,根据智能假腿的复杂系统特性设计一种PD-FCMAC逆动态复合控制模型,实现膝关节轨迹跟踪控制.以所建立的假腿实验样机动力学模型为对象,对PD-FCMAC方法进行实验仿真.实验结果表明,大腿假肢膝关节可以在约0.5s时间内跟踪好目标曲线,具有良好的实时性与精度,且获得的膝关节阻力矩结果与膝关节角度曲线的循环交变规律一致.

关键词：智能控制、大腿假肢、动力学模型、模糊CMAC控制器

所属期刊栏目：31

分类号：R496(康复医学)

资助基金：上海市重点科技攻关项目11441900502

在线出版日期：2012-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：83-88