三维超声影像导航机器人系统的临床应用

摘要：

为了提高三维超声引导下微波消融治疗肝癌穿刺机器人系统的末端精度,本研究用指数积方法建立了穿刺机器人正运动学模型,设计了特殊神经网络标定方法,并对机器人末端位置进行了标定.标定实验结果表明,经过此种方法标定后的穿刺机器人,在手术常用工作空间内的末端位置精度提高100%以上.此系统已在北京301医院获得成功的临床实验应用,手术结果表明该系统可以准确定位病灶区域,精确放置手术器械,摆脱穿刺引导架的角度限制.介入治疗机器人实现了大角度准确穿刺并满足介入手术的需求,有效地提高了囊肿穿刺手术的治疗效果.

关键词：三维超声影像导航、穿刺机器人、神经网络、机器人标定

所属期刊栏目：28

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50675109,30672016;北京市科委资助项目H060720050330

在线出版日期：2010-04-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：878-884