鲁棒PID控制策略在FES脚踏车控制系统中的应用及仿真研究

摘要：

本研究以英国Glasgow大学康复研究中心所提供的三个脊髓损伤患者的实验数据为基础,通过系统辨识获得了被控对象的数学模型,并将鲁棒PID控制算法应用于功能性电刺激脚踏车系统的速度控制,从而实现了鲁棒PID速度控制器设计目的.仿真结果表明,FES脚踏车系统能实现对任意速度轨迹的跟踪,并且轨迹跟踪精度高、抗干扰能力及鲁棒性较强,该算法为FES脚踏车系统速度控制提供了一种新的鲁棒控制策略.

关键词：FES脚踏车系统、鲁棒PID控制、系统辨识、数字仿真

所属期刊栏目：24

分类号：TP2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2005-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：217-221