吸盘式皮革抓取搬运机器人的设计与仿真分析

摘要：

针对现阶段皮革生产行业各工序之间的皮革抓取搬运难题,为提高皮革生产效率,减轻工人劳动强度,本文设计出一款吸盘式皮革抓取搬运机器人.通过对皮革的物理特性和最佳抓取点分析后,利用负压吸盘原理设计出皮革抓取搬运专用末端执行器,通过对抓取过程受力分析后,合理选用负压吸盘尺寸.根据D-H法建立机械臂的运动学模型,求解末端执行器的位置方程,并借助Matlab利用蒙特卡洛法分析出机器人的工作空间云图.最后利用ROS系统搭建机器人仿真环境,对机器人在绷板干燥环节的作业情况进行仿真模拟.结果表明,所设计的吸盘式皮革抓取搬运机器人可完成对皮革的抓取搬运作业,且运行过程稳定可靠,对推进皮革行业的自动化发展具有积极意义.

关键词：负压吸盘、末端执行器、搬运机器人、运动学分析、ROS系统仿真

所属期刊栏目：52

分类号：TS56(皮革工业)

资助基金：西安市科技计划项目;陕西省重点研发计划资助项目

在线出版日期：2023-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：34-39