电驱动高地隙车辆滑转率滑模控制研究

摘要：

为实现四轮独立驱动高地隙车辆在田间路况下正常工作,防止车轮过度滑转,设计一种滑转率控制器,该控制器通过反馈数据计算出各轮的实际滑转率,再结合滑模变结构算法对4个驱动轮力矩进行分配,从而控制滑转率到目标值.试验结果表明:1)该滑转率控制器能够有效的控制车轮的滑转;2)使用该控制器时,车辆在1 s内达到稳定状态;而未使用时,车辆需要3～4 s达到稳定状态;3)使用该控制器能够有效减小路面变化对车辆速度的影响;4)当车辆遇到障碍时,车轮的滑转率能在1～2 s内恢复至目标值,表明该控制器具有鲁棒和快速响应的特性.

关键词：滑转率、四轮独立驱动、软路面、滑模控制、高地隙

所属期刊栏目：22

分类号：S219.4(农业动力、农村能源)

资助基金：江苏省农机三新工程项目NJ2015-10

在线出版日期：2017-03-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：129-134