基于单线激光雷达的割草机器人建图方法研究

摘要：

针对单线激光雷达无法感知形状不规则的花丛问题,提出一种基于单线激光雷达的3D-SLAM方法,解决单线激光雷达不能实现多平面感知的问题.设计一个自动升降激光雷达高度装置,该装置主要由丝杆滑台、步进电机、雷达架、单线激光雷达等组成,通过丝杆滑台滑块的水平进给,控制激光雷达竖直运动.割草机器人在工作时,通过激光SLAM(同步建图与定位)技术检测障碍物信息,ROS(机器人操作系统)系统根据不规则障碍物的高度做出相应对策.通过对不同状态的建图效果进行量化和对比分析,试验结果表明:改进后与改进前相比,相对误差率降低1.04％;漏检率降低为0;避障率提高93.33％.本研究为割草机器人的准确定位与避障提供理论依据.

关键词：割草机器人、自动升降装置、激光雷达、ROS、SLAM

所属期刊栏目：43

分类号：S24(农业电气化与自动化)

资助基金：国家自然科学基金51275223

在线出版日期：2022-10-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：51-56