番茄枝叶修剪机械手视觉伺服控制系统研究

摘要：

为解决番茄枝叶修剪机械手无法准确找到番茄侧枝修剪点的问题,保证番茄枝叶修剪机械手工作效率,提出基于不同边缘类型的番茄侧枝特征点识别方法.在粒子群算法优化的神经网络(PSO-BP)的基础上设计"眼在手上"视觉伺服控制系统.通过对番茄植株横纵边缘分割,分别进行横向边缘和纵向边缘的提取,用阈值分割除去番茄叶片的短边缘,并记录其交点横纵坐标,限制交点分别在横向边缘的上边缘和下边缘,得到对偶的番茄侧枝点.试验结果表明,所设计的视觉伺服系统能成功的识别番茄侧枝点,仿真试验测试得到图像特征的实际值和期望值误差在3～5个像素之间,五自由度的机械手能在4s内移动到期望位置,为农业修剪枝叶机器人进一步研究提供参考.

关键词：枝叶修剪、视觉伺服、神经网络、图像处理

所属期刊栏目：43

分类号：S23(农业机械化)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;浙江省重点研发计划/重大科技专项重点农业项目

在线出版日期：2022-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：8-13