基于激光雷达的全生长周期甘蔗地行间自主导航研究

摘要：

为开发一套适应于丘陵山区甘蔗全生长周期的自主导航系统,将二维激光雷达用作导航传感器,并设计矫正算法来修正地形对雷达横向数据的影响.由于不同生长时期的甘蔗形态差异较大,传统聚类算法聚类参数固定导致实际聚类效果较差,提出一种基于点云数目阈值分辨的自适应聚类算法,利用滤波和甘蔗直线种植特点引入置信区间.定位甘蔗后,采用基于斜率判定的改进最小二乘法来实现少量数据的直线拟合,通过田间试验证明,该方法能够消除地形和甘蔗叶片对雷达点云数据的影响,定位误差都能控制在10 cm以内,实现了甘蔗全生长周期行走路径的拟合.

关键词：丘陵地带、激光雷达、全周期、导航、聚类、最小二乘拟合

所属期刊栏目：43

分类号：S237(农业机械化)

资助基金：广西科技重大专项AA18242011

在线出版日期：2022-04-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：153-158,177