一种拉线式蛇形机器人设计与研究

摘要：

蛇形机器人属于智能机器人的一种.通过对生物蛇的身形结构、爬行方式进行分析,对超冗余自由度进行合理匹配.提出一种拉线控制关节蛇形机器人,选择十字轴关节俯仰和侧航两个自由度并简化关节结构,具备空间灵活性强,响应快,成本低等优点.对运动控制系统进行初步设计,本着模块化、轻量化设计理念,对关节和驱动单元模块进行结构设计,并利用CATIA软件对整体机进行虚拟装配姿态仿真,测出实现蛇形机器人三维运动的所需主要尺寸参数,对质量进行估算.

关键词：蛇形机器人、结构设计、拉线、十字轴关节

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-09-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：33-36