基于MATLAB Robotics Toolbox的ABB IRB1660机器人运动仿真研究

摘要：

为验证ABB IRB1660机器人改装为空间点焊机器人后的运动性能,根据ABB IRB1660机器人空间结构图,使用D-H参数法对其进行参数设计,在MATLAB中建立仿真模型,调用Robotics Too-lbox中的功能函数对该机器人的正、逆运动学进行仿真计算,验证了仿真模型的正确性.最后调用jtraj函数对该机器人进行PTP轨迹规划仿真分析,仿真结果表明:改装后机器人各关节运动性能良好,运动曲线平稳无振动.该研究为ABB IRB1660工业机器人改装试验提供了可靠的理论指导.

关键词：工业机器人、运动仿真、D-H参数法、Robotics Toolbox、PTP轨迹规划

所属期刊栏目：38

分类号：TH113.22

资助基金：国家自然科学基金50966002,51166008

在线出版日期：2017-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：102-106