四轮转向汽车的模型跟踪模糊PID控制*

摘要：

　　利用非线性三自由度汽车模型，在matlab/simulink模块中建立模糊PID控制器，对理想横摆角速度和质心侧偏角进行跟踪，来改善汽车的操纵稳定性。联合质心侧偏角和横摆角速度的模糊控制，分别与单一的质心侧偏角模糊控制、横摆角速度控制模糊控制进行时域仿真对比，仿真结果表明，联合模糊PID控制大大减小了质心侧偏角振荡峰值，同时横摆角速度增益对理想值很好的跟踪，有效改善四轮转向汽车的质心侧偏角和横摆角速度的响应特性，提高了车辆的安全性、平稳性。

关键词：四轮转向、模糊控制、PID、模型跟踪

分类号：U463.4(汽车工程)

资助基金：山西省基础研究项目2012011012-1；山西省高等学校留学回国人员科研资助项目2011-12

在线出版日期：2013-08-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：188-192