全柔性机械臂的实验模拟分析

摘要：

机械臂是采摘机器人的重要组成部分.本文采用柔性骨架结构,设计了一种新型全柔性机械臂,其运动依靠四根柔性骨架的拉伸实现.为了研究全柔性机械臂的空间运动与柔性骨架变化量的关系,对其空间运动进行实验模拟和坐标采集,通过对实验数据的分析,得出柔性臂的力学模型与材料力学中悬臂梁的模型相似.根据悬臂梁模型提出假设,结合理论计算推导,得出关系方程,并通过MATLAB仿真验证了方程的准确性.

关键词：柔性机械臂、实验模拟、MATLAB

所属期刊栏目：34

分类号：TH122

资助基金：国家自然科学基金50905002

在线出版日期：2013-10-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：108-111