柑桔机械化和机器人采收研发现状与展望

摘要：

柑桔因受其常绿树种特性的限制,机械化采收水平一直落后于大多数落叶果树,距离普及实用尚远.目前,柑桔机械采收主要包括空气振摇式采收(Air shake harvesting)、枝干振摇式采收(Trunk shake harvesting,Limb shake harvesting)、冠层摇床式(Canopy shake harvesting)采收三大类别,其中冠层摇床式采收发展前景较好;不依赖化学脱落剂采收、大小选择性采收、过行采收应是今后重点研发方向.机器人采摘作为当前研究热点,已经在采摘路径规划、避障、分割识别果实、定位采摘果实等方面的智能算法和执行上取得了一系列进展,未来的研发重点应放在机器人系统的整合优化上,使末端执行器、机械臂、移动平台和视觉等感知系统和执行系统充分融合与协调.

关键词：柑桔、机械采收、振动式采收、机器人采收

所属期刊栏目：52

分类号：TP393;TU475+1;S511

在线出版日期：2023-05-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：203-209