10.3321/j.issn:1000-1964.2009.01.011
3-RPS对称并联式机械腿误差模型及分析
针对以2R1T对称并联机构中3-RPS并联机构为核心的机械腿,基于矩阵全微分理论,建立了机构位姿误差模型.通过数值仿真得知,相对机构误差对动平台X与y向的影响,其对Z向的影响更大,将产生较大误差,达到0.308 mm;对应的Rodrigues参数中Φ2误差相对于Φ1变化较大,达到7.1×10-5,参数Φ3保持为零.一些结构误差由于使末端位姿发生明显变化,在制造与装配工艺性方面应相应加强;在驱动杆件误差发生变化时,末端位置Z轴参数变化较大,在0.5mm范围内变化,末端姿态参数Φ2的误差分量约是相应Φ1变化值的2倍;各项误差导致的动平台位置误差呈非线性趋势变化,但变化较小,可近似为线性变化,可用软件方法进行补偿.
并联机构、矩阵全微分理论、Rodrigues参数、位姿误差模型
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TH112;TP242
国家高技术研究发展计划863计划2006AA042208;中国矿业大学引进人才基金
2009-03-27(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
50-55