10.3321/j.issn:1000-1964.2001.01.018
MOTOMAN机械手逆运动方程新的推导方法及求解
提出了一种新的推导MOTOMAN型机器人逆运动学方程的方法,进而给出逆运动问题新的求解方法.此方法不需要对机械手末端位姿进行坐标变换,另外在解的推导过程中避免了大量的逆矩阵相乘,方法简单,便于工业控制和仿真.仿真证明了计算结果的正确.
MOTOMAN机械手、机器人逆运动学、解析解
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TP241(自动化技术及设备)
国家高技术研究发展计划(863计划)9823-01-01
2004-01-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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