AdvSce:面向自动驾驶系统的安全关键场景生成工具

摘要：

AdvSce是一个面向自动驾驶系统的安全关键场景生成工具,能够在给定初始场景的基础上,以添加额外交通参与者的方式,生成挑战自动驾驶系统控制车辆(主车)安全性的扰动场景,用于自动驾驶系统的仿真测试.不同于既往研究中,首先确定场景参数空间,再使用黑盒优化算法生成安全关键场景的工具或方法,AdvSce可以基于对主车行为的分析,在场景生成过程中动态地构造能够挑战主车安全性的场景参数空间,从而实现高度自动化且高效的安全关键场景生成.我们使用AdvSce在LGSVL仿真器中生成了面向Apollo 7.0自动驾驶系统的测试场景.结果表明,相比现有的安全关键场景生成工具,AdvSce具有更高的安全问题场景生成效率.

关键词：自动驾驶系统、仿真测试、安全关键场景生成、基于搜索的优化、行为序列提取

所属期刊栏目：53

分类号：TP311.52;TN95;P208

资助基金：国家自然科学基金62132020

在线出版日期：2023-05-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：815-820