基于自适应动态时钟通信的二阶多智能体系统完全分布式一致性

摘要：

针对无向通信拓扑下二阶多智能体系统的一致性问题,本文提出了一种基于自适应动态时钟的新型事件触发控制策略.智能体根据自身的动态时钟来确定触发时刻,在触发时刻向邻居广播自身的状态信息并自适应重置时钟.每个智能体只获取邻居在触发时刻的状态信息,且仅依赖自身的状态和邻居在触发时刻的状态来更新时钟和控制信号,无需使用邻居的实时状态信息,也无需使用通信拓扑的任何全局信息.所设计的控制策略有效避免了连续通信,并且是完全分布式的.利用代数图论以及Lyapunov稳定性分析方法证明了所提出的控制策略能保证系统是渐近稳定的并且不存在Zeno行为.仿真示例进一步验证了所提出控制策略的有效性.

关键词：完全分布式一致性、多智能体系统、事件触发控制、自适应动态时钟、Zeno行为

所属期刊栏目：53

分类号：TP273;TP301.6;TP18

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;天津市自然科学基金资助项目;天津市自然科学基金资助项目

在线出版日期：2023-04-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共14页

页码：97-110