基于事件触发机制的多四旋翼无人机鲁棒自适应滑模姿态控制

摘要：

针对一类具有外部干扰的多四旋翼无人机姿态系统,研究其在无向拓扑下的姿态跟踪问题,提出一种基于事件触发机制的鲁棒自适应滑模控制方法.首先,建立多四旋翼无人机的姿态动力学模型,并引入干扰观测器,对系统受到的未知外部干扰进行估计.其次,为了节约四旋翼无人机的网络传输资源,本文在传感器和控制器之间引入事件触发机制,并结合鲁棒滑模控制算法,设计基于事件触发的鲁棒自适应滑模控制器.此外,通过Lyapunov稳定性理论证明闭环系统中所有信号最终有界,并证明所设计的事件触发机制能够有效避免Zeno行为.最后,仿真结果验证所提控制方法的有效性.

关键词：滑模控制、事件触发机制、干扰观测器、姿态跟踪、多四旋翼无人机系统

所属期刊栏目：53

分类号：V448.22;TP273;V249.1

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;广东省专项支持计划地方创新与研究团队项目;广东省重点领域研究发展计划资助项目

在线出版日期：2023-04-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共15页

页码：66-80