一类平转耦合并联机构运动学性能的评价方法

摘要：

三自由度平转耦合并联机构已在航空大型结构件加工中得到应用,但因这类机构的Jacobian矩阵量纲不统一,故难于用其代数特征评价机构的运动学性能.本文基于螺旋理论构造出3-(P)RS并联机构速度映射模型,采用虚功原理定义了两种可描述机构链内和链间瞬时功率传递特性的无量纲运动学性能评价指标,并通过算例说明其有效性.研究成果对指导这类并联机构的运动学优化设计具有重要的参考价值.

关键词：并联机构、螺旋理论、Jacobian矩阵、运动学性能指标、优化设计

所属期刊栏目：42

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金;天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目

在线出版日期：2012-12-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1081-1090