人体步行规律与仿人机器人步态规划

摘要：

从仿生学角度分析了人体的步行运动规律,提出了一种基于人体运动规律的仿人机器人步态参数设定方法.首先对人体步行运动数据进行捕捉并分析,得出人体各步态参数间的函数关系,以人体步行相似性作为评价指标,提出仿人机器人步态参数的设定方法.其次,通过分析人体在步行过程中的补偿支撑脚偏航力矩的基本原理,提出了基于双臂及腰关节协调运动的仿人机器人偏航力矩补偿算法,以提高仿人机器人行走的稳定性.最后通过仿真及实验验证了所提出的步态规划方法的正确性及有效性.

关键词：双足移动、运动控制、移动机器人、机器人学、动力学分析

所属期刊栏目：42

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家高技术研究发展计划（863计划）;高等学校学科创新引智计划计划

在线出版日期：2012-12-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1067-1080