月球车巡视探测的双目视觉里程算法与实验研究

摘要：

月球车在月面巡视的移动距离测量是实现安全有效探测的重要保障.基于视觉里程计的定位方法是解决月面滑移,提高行驶里程推算精度的有效方法,对月球车实现高精度定位具有重要意义.本文对双目视觉里程算法的设计及实现技术进行了深入研究,并对基于不同特征提取算法的视觉里程定位方法进行了实验验证,通过与高精度全站仪数据比较,验证了算法的测量精度和有效性.

关键词：月球车、视觉里程计、导航定位

所属期刊栏目：41

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：探月工程项目第二期

在线出版日期：2012-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1415-1422