嫦娥五号月面采样遥操作中的关键技术

摘要：

2020年12月17日,嫦娥五号返回器成功返回地面着陆,获取1731 g月壤样品,这标志我国探测工程"绕落回"三步走战略圆满收官.月面采样是采样返回任务的核心环节,是我国首次在月球表面实施的复杂操控类任务.月面采样包括岩心钻探取样和月壤表取采样任务两个部分,受制于月面采样任务的复杂性和探测器自主能力的局限性,采样工作在地面遥操作中心的监视、引导与控制下开展.本文在对嫦娥五号月面采样的难点进行分析的基础上,将月面采样遥操作关键技术归纳为采样任务规划、多特征融合视觉定位、机械臂采样最优构型设计和采样虚拟仿真四个方面,并对四个方面技术的发展与研究现状进行综述,结合嫦娥五号任务特点,阐述了四项技术的主要实现途径及其创新性应用特点,分析了各种技术在月面采样任务实施中的关键性支撑作用,评述了其未来发展潜力和应用前景,对我国后续地外天体表面采样任务的实施和遥操作模式的设计具有重要的指导意义.

关键词：嫦娥五号、机械臂采样、多特征融合定位、任务规划、机械臂构型设计、虚拟仿真技术

所属期刊栏目：52

分类号：TP391.41;G64;P634

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;装备预研国防科技重点实验室基金资助项目;装备预研国防科技重点实验室基金资助项目

在线出版日期：2022-06-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共16页

页码：473-488