欠驱动双足机器人的指数稳定周期行走

摘要：

步行机器人环境适应性强、结构复杂、运动控制难.本文研究了基于控制Lyapunov函数和混杂零动态控制的五关节欠驱动双足机器人RABBIT的指数稳定周期步态的行走方法.根据拉格朗日原理建立了机器人腿的混杂动力学模型,并对系统进行了输入/输出线性化处理.结合零动态的思想,构造了控制Lyapunov函数,设计了使混杂模型实现指数稳定的状态反馈控制器,利用限制Poincare的原理,证明了其周期轨道的指数稳定性.仿真结果验证该方法的有效性.

关键词：欠驱动双足机器人、周期轨道指数稳定、控制Lyapunov函数、混杂零动态、轨迹跟踪

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资助基金：国家自然科学基金重点项目61733013;上海市科学技术委员会项目16JC1401200;中央高校基本科研业务费专项资金资助

在线出版日期：2019-05-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共13页

页码：288-300