基于hp自适应伪谱法的四旋翼无人机编队轨迹优化

摘要：

四旋翼无人机编队轨迹优化是实现高精度跟踪控制的基础.研究四旋翼无人机编队轨迹优化问题,首先建立非线性四旋翼无人机模型,并对模型进行简化与参数获取;再考虑四旋翼无人机编队之间的避撞约束、状态量约束及控制输入量约束;最后采用可自适应选点的hp自适应伪谱法将最优控制问题转化为非线性规划问题进行求解.仿真结果表明,hp自适应伪谱法对于求解6架四旋翼无人机编队的轨迹优化问题具有良好的效果,能够满足工程实际的约束要求.

关键词：轨迹优化、四旋翼无人机编队、hp自适应伪谱法

所属期刊栏目：47

分类号：TP2;O4

在线出版日期：2017-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：239-248