异构无人机群鲁棒一致性协议设计

摘要：

研究了具有非线性不确定性的异构无人机群系统分布式一致性跟踪控制问题.文中假设领航者的输出是时变的,无人机自主体具有不同的非线性不确定空气动力特性,设计分布式鲁棒一致性协议,抑制非线性不确定性对闭环系统的影响,使得跟随者可以跟随领航者.所设计的鲁棒一致性协议包括标称控制器和鲁棒补偿器两部分,标称控制器的设计是为了使标称的无人机群具有一致性跟踪特性,鲁棒补偿器的设计是为了抑制不确定性对系统的影响,文中用李雅普诺夫函数分析并证明了一致性误差能以期望的速度收敛到原点任意小的邻域.最后,通过仿真验证了一致性协议的有效性.

关键词：异构无人机群、非线性不确定性、鲁棒一致性协议、输出跟踪、反推设计方法

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资助基金：国家杰出青年科学基金批准号:61125306、高等学校博士学科点专项科研基金批准号:20110092110020和国家自然科学基金批准号:61473324资助项目

在线出版日期：2015-07-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：573-582