基于双容积卡尔曼滤波的车辆状态与路面附着系数估计

摘要：

针对车辆行驶过程中的车辆状态与路面附着系数估计问题,论文研究了基于双容积卡尔曼滤波的车辆状态与路面附着系数估计算法,建立了采用Dugoff轮胎模型的三自由度车辆估算模型,基于双容积卡尔曼滤波理论设计了车辆行驶状态与路面附着系数估计器,使二者在估计过程中相互联系、形成闭环反馈,实现对车辆状态与路面附着的实时准确估计.选择典型工况,应用驾驶模拟器在环实验对双容积卡尔曼滤波估计算法进行了验证,并与双扩展卡尔曼滤波的估计算法进行对比分析.结果表明:基于双容积卡尔曼滤波的估计算法相对于基于双扩展卡尔曼滤波的估计算法更能够较准确地实现对车辆状态和路面附着系数的估计.

关键词：双容积卡尔曼滤波、车辆状态、路面附着、Dugoff轮胎、驾驶模拟器在环实验

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资助基金：国家自然科学基金青年基金批准号:51305190、辽宁省教育厅项目编号:L2013253、吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金编号:20111104资助项目

在线出版日期：2015-05-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：403-414