少自由度并联机构的位移流形综合理论

摘要：

提出了少自由度并联机构基于李群理论的位移流形综合理论.给出了全部9类少自由度并联机构的机构位移流形,分支位移流形和保证所有分支位移流形之交集为期望机构位移流形的几何条件.利用位移子群乘法运算的封闭性,可得到不同结构的分支运动链.使用这些分支运动链,满足相应几何条件即可构建出具有期望自由度的并联机构,并且其优点是无需判别机构的瞬时性,依据此原理可以进一步根据多方面的实际需要综合新的机型.

关键词：少自由度并联机构、Lie群、位移子群、型综合

所属期刊栏目：34

分类号：O1(数学)

资助基金：国家自然科学基金50075074

在线出版日期：2004-10-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1011-1020