浅谈球杆系统的建模与仿真

摘要：

球杆系统是普遍使用的一个实验装置,它是一个典型的开环不稳定系统,难点在于对小球在导轨上运动过程的稳定控制.运用牛顿法和拉格朗日法建立球杆系统的运动方程,并对数学模型在平衡点附近的小偏差范围内进行了线性化处理.同时给每种不同的数学模型设计了控制器并对系统进行调节,都实现了使系统稳定的目标,证明了文中所给出的几种线性化建模过程和控制器的校正是可靠的.在MATLAB的Simulink动态仿真环境下进行的试验与分析也验证了系统是稳定和可控的.

关键词：球杆系统、运动方程、控制器、Simulink仿真

分类号：TP2;TP1

在线出版日期：2014-05-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：159-161