MOTOMAN-HP20D型机器人的运动学分析与仿真

摘要：

机器人的运动学分析是机器人实践的基础.为研究机器人运动过程中的末端位置定位误差,以MOTOMAN-HP20D机器人为研究对象,建立连杆坐标系,通过D-H参数法在MATLAB中构建仿真模型,推导、求解其正、逆运动学方程,验证了所建仿真模型的正确性.基于关节空间轨迹规划的方法,模拟机器人运动轨迹,分析其关节转角、角速度、角加速度曲线,证明了机器入运动平稳.搭建机器人实验平台,采集数据,利用误差理论,对比其末端位置的实际值与理论值,计算得到末端位置定位误差为4.6mm,对确定机器人的适用场合具有指导意义.

关键词：工业机器人、建模仿真、运动学、轨迹规划、MATLAB、位置误差

所属期刊栏目：13

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省科技攻关项目2016GY-019

在线出版日期：2019-06-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2580-2585