基于步态状态机的康复型下肢外骨骼控制方法

摘要：

为实现对康复型下肢外骨骼的有效控制,根据康复型下肢外骨骼步行的特点,提出了一种基于步态状态机的控制方法.通过MATLAB/Simulink仿真分析,验证了该控制方法的合理性.搭建了基于该控制方法的康复型下肢外骨骼样机控制系统,进行了人机协同的平地行走、站-坐及坐-站实验等,进一步验证了该控制方法的可行性.研究结果表明,该控制方法能够满足康复型下肢外骨骼的需求,能有效控制外骨骼完成平地步行、站-坐和坐-站等下肢日常运动行为.

关键词：控制科学与技术、机器人控制、下肢外骨骼、状态机、仿真分析

所属期刊栏目：13

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目91748110

在线出版日期：2019-01-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1889-1895