轮足复合式救援机器人机构建模与误差分析

摘要：

为提高轮足复合式救援机器人末端执行器的精度,通过建模将末端可控和不可控的几何误差源分离,指导机构的精度设计和运动学标定.以三自由度(3-DOF)混联机械腿为研究对象,研究少自由度串并混联机构的误差建模方法.首先,基于仿生学原理提出(2-U PS+U)&R串并混联机构,以此为基础设计轮足复合式救援机器人;其次,基于空间向量链方法建立坐标系,分析几何误差源,研究其对末端位置误差的影响;然后,利用统计模型描述该影响,由灵敏度分析结果得出在加工装配过程中必须严格控制万向节和转动关节误差;最后,进行了单腿样机足端点运动轨迹跟踪实验.实验结果证明了上述方法的可行性和正确性.

关键词：轮足复合救援机器人、(2-UPS+U)&R串并混联机构、结构建模、误差分析

所属期刊栏目：13

分类号：TH113

资助基金：欧盟"地平线"2020计划资助项目734875;秦皇岛市科学技术研究与发展计划资助项目201703A010;河北省研究生创新资助项目CXZZSS2018036

在线出版日期：2019-01-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1871-1877