空间三自由度串并混联腿机构动力学建模

摘要：

为了确定该混联腿机构的驱动参数,便于实时控制,首先对空间三自由度串并混联腿机构(2-UPS+U)进行了动力学建模和仿真.基于矢量法和虚功原理建立了该混联腿机构的动力学模型,推导出该混联腿机构的动力学方程.利用MATLAB软件对该动力学模型进行了数值算例分析,并采用ADAMS软件进行了仿真,验证了动力学方程的正确性和有效性,为其后续的控制和轨迹规划奠定了理论基础.

关键词：机器人、串并混联腿机构、虚功原理、矢量法、动力学建模

所属期刊栏目：13

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：欧盟“地平线2020”计划资助项目734875;国家重点研发计划专项YS2017YFE0112200

在线出版日期：2018-11-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1148-1152