动态环境下基于犛犞犚-P犛犗的多机器人气味源定位方法

摘要：

研究具有风速变化的动态环境下气味源定位问题，提出一种基于支持向量回归和微粒群优化的多机器人气味源定位方法。以当前时刻机器人的位置为输入，以机器人所测的气味浓度值为输出，利用支持向量回归，建立机器人所在位置气味浓度的预测模型；采用改进微粒群优化方法定位气味源时，以气味浓度最大的机器人所在的观测窗内，基于预测模型得到的气味浓度最大值的所在位置作为微粒的全局极值，以当前机器人的位置作为微粒的个体极值，完成微粒的更新；根据机器人所测的气味浓度值，定位气味源。将所提方法应用于2个气味源定位场景，实验结果表明所提方法能够在短时间内成功定位气味源。

关键词：气味源定位、动态环境、多机器人、支持向量回归、微粒群优化

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：高等学校博士学科点专项科研基金资助项目20100095110006，20100095120016；国家自然科学基金资助项目61005089；江苏省博士后科研资助计划1301009B

在线出版日期：2014-03-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：122-129