机器人灵巧手指基关节柔顺控制

摘要：

研究了基于混合位置/力矩控制策略的机器人灵巧手指基关节的柔顺控制方法。该基关节有2个自由度,运动轴线垂直相交。在自由空间中和约束空间的位置控制方向上,采用具有鲁棒性平滑非线性反馈（SRNF）的补偿器的PD位置控制算法实现精确、平滑的轨迹跟踪;在约束空间的力控制上,采用改进的纯积分力控制算法实现精确的力控制。该算法具有计算量小和精度高的特点。以HIT/DLR灵巧手为对象进行了实验,结果验证了该控制方法的有效性。

关键词：机器人、柔顺控制、灵巧手指、关节、位置控制、力控制

所属期刊栏目：6

分类号：TP241.3(自动化技术及设备)

资助基金：新世纪优秀人才支持计划资助项目NCET-09-0056;国家高技术研究发展计划资助项目2009AA043803;哈尔滨市科技创新人才基金资助项目RC2007QN006012

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：547-551