具有力/位感知的仿人型假手控制系统的研究

摘要：

研究了一种具有力/位感知、各手指独立驱动的五自由度仿人型残疾人假手控制系统.该控制系统采用分层控制的结构,其中底层控制器基于DSP+CPLD实现五自由度假手的运动控制.底层控制器放置在假手内部,实现仿人型假手系统的高度集成.采用基于位置的阻抗控制策略,在线调整目标阻尼参数,改善了假手阻抗控制系统的性能.

关键词：仿人型假手、力/位感知、阻抗控制、阻尼

所属期刊栏目：5

分类号：TP241.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金重点项目50435040;国家高技术研究发展计划863计划重点项目2009AA043803

在线出版日期：2010-11-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：575-578,607