10.3969/j.issn.2095-2783.2010.08.001
具有力/位感知的仿人型假手控制系统的研究
研究了一种具有力/位感知、各手指独立驱动的五自由度仿人型残疾人假手控制系统.该控制系统采用分层控制的结构,其中底层控制器基于DSP+CPLD实现五自由度假手的运动控制.底层控制器放置在假手内部,实现仿人型假手系统的高度集成.采用基于位置的阻抗控制策略,在线调整目标阻尼参数,改善了假手阻抗控制系统的性能.
仿人型假手、力/位感知、阻抗控制、阻尼
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TP241.3(自动化技术及设备)
国家自然科学基金重点项目50435040;国家高技术研究发展计划863计划重点项目2009AA043803
2010-11-30(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
575-578,607