具有特殊尺寸机器人的位置反解算法

摘要：

针对特殊尺寸串联机器人的种类较多,每一个机器人单独编程.求解比较繁琐,尚没有统一运动学计算方法的问题,尝试利用一般6R机器人的位置反解程序进行求解.通过把特殊尺寸进行微小调整,避免了采用一般尺寸6R机器人的反解程序进行特殊尺寸机器人求解时遇到的退化和奇异问题.同时,这些微小调整基本上不影响机器人的输出位置精确位数,满足实际要求.以PUMA机器人为例进行了数值计算,验证了该方法的可行性,并得出不同的尺寸调整组合对计算过程的数值精确位数有不同要求的结论,以及在PUMA机器人的实际应用中可取计算数值精确位数为31位.

关键词：机械设计及理论、位置反解、尺寸调整、串联机器人

所属期刊栏目：3

分类号：TH112

资助基金：高等学校博士学科点专项科研基金项目20050013006;国家重点基础研究发展计划973计划项目2004CB31800;国家自然科学基金项目50475161

在线出版日期：2008-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：570-573