可见光/激光组合的相对位姿测量研究

摘要：

针对可重构航天器模块超近距离对接场景下特征点消失问题,提出一种可见光/激光的高精度相对位姿测量方法.该方法先通过可见光/激光组合对初始相对横滚角误差进行校零,完成粗校准环节;然后通过激光二维双镜反射法进行精确的相对位姿解算,获得高精度相对位姿数据.仿真结果表明,在现有技术条件下,该方法在模块相对距离在100cm内可不依赖视觉特征点,实现±1.2mm和±0.03°的相对位姿测量精度,为模块航天器对接后续的超近距离高精度位姿控制奠定基础.

关键词：相对位姿、视觉导航、激光测量、双镜反射法、组合航天器

所属期刊栏目：42

分类号：V448.2(航天仪表、航天器设备、航天器制导与控制)

资助基金：空间智能控制技术重点实验室稳定支持科研项目;武汉光电国家研究中心开放基金;南京留学人员科技创新项目;江苏省创新创业人才项目

在线出版日期：2022-11-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：71-78