基于三维点云重建的助推器位姿估计

摘要：

助推器分离是运载火箭发射过程中的关键动作之一,常用的激光雷达姿态测量技术在助推器分离阶段受外界干扰严重,难以准确获得位姿.基于视觉的助推器位姿变化测量技术具有优秀的抗干扰能力,通过搭建三维点云重建网络,以图像为输入,三维点云为输出,在构建的助推器分离过程的图像-点云数据上进行了训练和测试,对测试重建的助推器点云使用主成分分析的方法完成了位姿的估算.测试结果表明,所建立的三维点云重建网络可以根据仿真图像数据,精确测量助推器分离阶段的位姿变化,在R2score指标下,对三维坐标的预测分数均在0.98以上,姿态角平均误差约为21°,预测分数则均在0.80以上.

关键词：神经网络、三维点云重建、生成式模型、主成分分析、位姿估计

所属期刊栏目：42

分类号：V475.1(航天器及其运载工具)

资助基金：国家自然科学基金41871240

在线出版日期：2022-07-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：74-81